Поковырял модельку
Во время отпуска обдумывал - а чего оно не пашет? "Не пахало" таким образом, что в ящик накачивало непомерное давление, при этом изменение давления не оказывало ожидаемого влияние на жёсткость подвеса.
( Collapse )
( Collapse )
Есть вопрос про нападение и защиту
Встречал просто неимоверное число статей про разные способы "сделать, чтоб человек купил" - в маркетинге, продажах, рекламе. Когнитивные искажения, психологические феномены, способствующие продажам... Бесчисленное количество статей и книг. Это я тут называю "нападением".
Интересует "защита" - как не купить ненужное или нужное не сейчас (при этом не ограничивая себя в чём-то другом, хорошо себя чувствовать и т.д.); предпочтительно не защита от абстрактных "манипуляций вообще" (тем более, что тут добрая половина формально манипуляцией и не будет), а именно от рекламы, маркетинга и т.д.
Кто может - накидайте, пожалуйста, ссылок или ключевых слов - я даже не знаю, по каким словам искать.
Интересует "защита" - как не купить ненужное или нужное не сейчас (при этом не ограничивая себя в чём-то другом, хорошо себя чувствовать и т.д.); предпочтительно не защита от абстрактных "манипуляций вообще" (тем более, что тут добрая половина формально манипуляцией и не будет), а именно от рекламы, маркетинга и т.д.
Кто может - накидайте, пожалуйста, ссылок или ключевых слов - я даже не знаю, по каким словам искать.
Без музыки
Пока мы были в отпуске, дома случилась уборка - нормальная такая, на кучу денег (если по расценкам служб клининга смотреть). Но, как всегда бывает, есть минус - свеженедопочиненный сидюк в условно собранном (закрытом) виде стоит в стойке на месте.
Если его собирал тесть (который есть инженер), то скорее всего там всё хорошо; если тёща или ещё кто - ой, не факт! Пока боюсь лезть смотреть и сижу без музыки.
Но один фиг, такой клининг стоит как три таких сидюка...
(А мне приснилось ещё, что за время нашего отсутствия в Сибири акклиматизировали неандертальцев).
Если его собирал тесть (который есть инженер), то скорее всего там всё хорошо; если тёща или ещё кто - ой, не факт! Пока боюсь лезть смотреть и сижу без музыки.
Но один фиг, такой клининг стоит как три таких сидюка...
(А мне приснилось ещё, что за время нашего отсутствия в Сибири акклиматизировали неандертальцев).
Про роботов
В продолжении размышлений о роботах.
Интересно, что если делать отдельную "ногу", то с шансами на неё будет уходить один микроконтроллер - не по вычислительным возможностям, а по периферийным, например по АЦП на датчик и по ШИМ на привод нужно, датчиков чем больше, тем лучше, но по датчику на привод - минимум, а для нормальной "ноги" их нужно штуки три; датчики положения туда же. И датчик потребляемого приводом тока полезен. Сюда же всякие концевики и прочее. Наружу - SPI или UART.
Насколько я знаю, можно наоборот, сделать общий контроллер всия сервы (так часто делают) и аналогично - всех датчиков, но проводов будет больше.
Интересно, что если делать отдельную "ногу", то с шансами на неё будет уходить один микроконтроллер - не по вычислительным возможностям, а по периферийным, например по АЦП на датчик и по ШИМ на привод нужно, датчиков чем больше, тем лучше, но по датчику на привод - минимум, а для нормальной "ноги" их нужно штуки три; датчики положения туда же. И датчик потребляемого приводом тока полезен. Сюда же всякие концевики и прочее. Наружу - SPI или UART.
Насколько я знаю, можно наоборот, сделать общий контроллер всия сервы (так часто делают) и аналогично - всех датчиков, но проводов будет больше.
Про роботов
Приведу несколько кусочков произведения Стругацких. По-моему, прекрасным эпиграфом они будут:
Такого парада механического уродства Женя не видел еще никогда в жизни. Очевидно, слуги Великого КРИ тоже видели такое впервые. Гомерический хохот потряс акацию. Конструкторы, испытанные бойцы за механическое совершенство, неистовствовали. Они гроздьями валились с ветвей и катались по поляне.
...
Ужасные страшилища двигались на поляну. Кособокие трехколесные велосипеды на паровом ходу. Гремящие жестью тарелкоподобные аппараты, от которых летели искры и смердило горелым. Знакомые уже септоподы, неистово лягающиеся знаменитой задней ногой. Паукообразные механизмы на длиннейших проволочных ногах, которыми они то и дело спутывались. Позади, уныло вихляясь, приближались шесты на колесиках с поникшими зеркалами на концах. Все это тащилось, хромало, толкалось, стучало, ломалось на ходу и исходило паром и искрами.
...
Сколько ног у обыкновенного австралийского мериноса? Или, может быть, ты забыл?
Женя вдруг заметил, что несколько молодых людей при этих словах принялись пятиться с явным намерением затереться в толпу.
— Программистов не выпускать, — не поворачивая головы, приказал Ломба.
В толпе зашумели, и молодые люди были выпихнуты на середину круга.
— Что делают эти интеллектуальные пираты? — вопросил Ломба, круто поворачиваясь к ним. — Они показывают в программе семь ног у барана…
Толпа зашумела.
— Они лишают барана мозжечка…
Вы когда-нибуль отсиживали ногу? Так, чтоб её не чувствовать? С немалой вероятностью этот текст прочитает человек (привет тебе, кстати!), вставший с удобного кресла и вывернувший ногу так, что костыли на несколько месяцев были итогом. Аналогичные проблемы вызывает попытка поесть, если стоматологическая анестезия не отошла - сырой язык плохо прожёвывается, особенно если он свой. Другими словами, чувствовать себя надо, а бесчувственность чревата.
Про полную бесчувственность в буквально-телесном смысле хорошо прочитать у Сакса - см. историю Бестелесная Кристи.
Даже такая совершенно грубая и материалистичная форма внутреннего мира у самодельных роботов как правило отсутствует. Читая в отпуске о самодельщиках и их в основном пластиковых питомцах, не разу не встречал упоминаний о реализации какого-то вида осязания для анализа своих формы и положения, аналогов мускульного чувства и прочих датчиков, пригодных для реализации обратной связи. Максимум - реверсивная кинематика, но это скорее аналог схемы тела и знания, каким местом и как шевелить для нужного результата.
Другими словами, робот, наступивший на условный кубик, скорее сломает ногу, перенеся на неё весь вес, чем обнаружит, что что-то не так. И в яму провалится так же без колебаний.
Интересно, что старинные конструкции чаще содержат датчики уровня/равновесия, чем современные, точнее - они их содержат иногда, а не никогда. Контактные "усы" для обнаружения стен и пола бываю чаще, но в этот раз мне не попались ни разу, кажется только простой ультразвуковой радар был, но он тут вообще не исключение.
При этом более высокоуровневые "чувства" (техническое зрение, например или тот же радар) представлены куда чаще. Получается, что робот скорее всего найдёт своего хозяина по лицу, чем дойдёт до него по захламлённой комнате. Парадокс Моравека вспоминается; но едва ли он тут совсем уж подходит - и поддержание равновесия и распознавание объекта на картинке - низкоуровневые операции, причём объём вычислений у первого меньше (чёртик из-за левого плеча шепчет "а у сложения чисел ещё меньше, Моравеку привет").
И это всё не про сложные железяки типа бесколлекторных двигателей, а про уровень датчика от электронных весов; может быть его можно приделать к готовой конструкции малой кровью, а может и нет, но идти до магазина, где он продаётся, мне всего 15 минут, так что штука доступная. Акселерометр и уровень - тоже.
У больших же дядек (Spot за авторством Boston Dynamics как пример) роботы нагрузку и усилия измеряют без дураков...
Вот так и бегают корявые уродцы, а могли бы двигаться с грацией хотя бы среднеазиатской черепахи, на тех же сервоприводах. Умение не падать со стола, двигаться наощупь и не тупить об стену - приложатся.
Такого парада механического уродства Женя не видел еще никогда в жизни. Очевидно, слуги Великого КРИ тоже видели такое впервые. Гомерический хохот потряс акацию. Конструкторы, испытанные бойцы за механическое совершенство, неистовствовали. Они гроздьями валились с ветвей и катались по поляне.
...
Ужасные страшилища двигались на поляну. Кособокие трехколесные велосипеды на паровом ходу. Гремящие жестью тарелкоподобные аппараты, от которых летели искры и смердило горелым. Знакомые уже септоподы, неистово лягающиеся знаменитой задней ногой. Паукообразные механизмы на длиннейших проволочных ногах, которыми они то и дело спутывались. Позади, уныло вихляясь, приближались шесты на колесиках с поникшими зеркалами на концах. Все это тащилось, хромало, толкалось, стучало, ломалось на ходу и исходило паром и искрами.
...
Сколько ног у обыкновенного австралийского мериноса? Или, может быть, ты забыл?
Женя вдруг заметил, что несколько молодых людей при этих словах принялись пятиться с явным намерением затереться в толпу.
— Программистов не выпускать, — не поворачивая головы, приказал Ломба.
В толпе зашумели, и молодые люди были выпихнуты на середину круга.
— Что делают эти интеллектуальные пираты? — вопросил Ломба, круто поворачиваясь к ним. — Они показывают в программе семь ног у барана…
Толпа зашумела.
— Они лишают барана мозжечка…
Вы когда-нибуль отсиживали ногу? Так, чтоб её не чувствовать? С немалой вероятностью этот текст прочитает человек (привет тебе, кстати!), вставший с удобного кресла и вывернувший ногу так, что костыли на несколько месяцев были итогом. Аналогичные проблемы вызывает попытка поесть, если стоматологическая анестезия не отошла - сырой язык плохо прожёвывается, особенно если он свой. Другими словами, чувствовать себя надо, а бесчувственность чревата.
Про полную бесчувственность в буквально-телесном смысле хорошо прочитать у Сакса - см. историю Бестелесная Кристи.
Даже такая совершенно грубая и материалистичная форма внутреннего мира у самодельных роботов как правило отсутствует. Читая в отпуске о самодельщиках и их в основном пластиковых питомцах, не разу не встречал упоминаний о реализации какого-то вида осязания для анализа своих формы и положения, аналогов мускульного чувства и прочих датчиков, пригодных для реализации обратной связи. Максимум - реверсивная кинематика, но это скорее аналог схемы тела и знания, каким местом и как шевелить для нужного результата.
Другими словами, робот, наступивший на условный кубик, скорее сломает ногу, перенеся на неё весь вес, чем обнаружит, что что-то не так. И в яму провалится так же без колебаний.
Интересно, что старинные конструкции чаще содержат датчики уровня/равновесия, чем современные, точнее - они их содержат иногда, а не никогда. Контактные "усы" для обнаружения стен и пола бываю чаще, но в этот раз мне не попались ни разу, кажется только простой ультразвуковой радар был, но он тут вообще не исключение.
При этом более высокоуровневые "чувства" (техническое зрение, например или тот же радар) представлены куда чаще. Получается, что робот скорее всего найдёт своего хозяина по лицу, чем дойдёт до него по захламлённой комнате. Парадокс Моравека вспоминается; но едва ли он тут совсем уж подходит - и поддержание равновесия и распознавание объекта на картинке - низкоуровневые операции, причём объём вычислений у первого меньше (чёртик из-за левого плеча шепчет "а у сложения чисел ещё меньше, Моравеку привет").
И это всё не про сложные железяки типа бесколлекторных двигателей, а про уровень датчика от электронных весов; может быть его можно приделать к готовой конструкции малой кровью, а может и нет, но идти до магазина, где он продаётся, мне всего 15 минут, так что штука доступная. Акселерометр и уровень - тоже.
У больших же дядек (Spot за авторством Boston Dynamics как пример) роботы нагрузку и усилия измеряют без дураков...
Вот так и бегают корявые уродцы, а могли бы двигаться с грацией хотя бы среднеазиатской черепахи, на тех же сервоприводах. Умение не падать со стола, двигаться наощупь и не тупить об стену - приложатся.
Тоска по природе
Когда-то читал, что наше поколение готовили к освоению космоса (и построению коммунизма), завоеванию глубин и прочим фронтирным вещам. Немного поискал - не находится текст, так он про экзистенциальную тоску кибера специального назначения на уютной и безопасной земле, если что.
И тут (впридачу к вышеописанному) влипаю в ещё одну сходную экзистенциальную тоску.
---
Советская школа, как минимум на Литературе, готовила детей к жизни в средней полосе или южнее, а Сибирь... ну туда можно было разве что героически уехать и, если повезёт, вернутся. Читая про природу, всегда встречал многочисленные "не водится", "не произрастает", "не встречается".
Радикальное несовпадение того, к чему готовили и того, что есть вокруг. Головой понятное, но как не не осознающееся как "не в тот мир родили".
Помню,
кто, но не укажу где именно, писала, что родиться/жить там, где природа не пытается тебя убить, очень важный бонус. Прожить сорок с лишком там, где пытается и попасть туда, где не (но при этом похожая и нечужеродная) - весьма удивляющий опыт. И вот он у меня есть.
Комаров нет.
Под вывеской "осторожно, клещи" - другая: "будьте бережны к обитателям леса" (клещей мы не видали, а видавшие не слышали про энцефалит).
В горной реке - форель, платаны растут.
Тепло, зима мягкая, а лето не жарче нашего.
До того был в разных городах, но именно в городах, а не на природе.
---
И даже анекдот про червячков и Родину не подходит - если Крым - край (южный), то уж то же Поволжье такая Родина, что прям хоть на эталон.
И тут (впридачу к вышеописанному) влипаю в ещё одну сходную экзистенциальную тоску.
---
Советская школа, как минимум на Литературе, готовила детей к жизни в средней полосе или южнее, а Сибирь... ну туда можно было разве что героически уехать и, если повезёт, вернутся. Читая про природу, всегда встречал многочисленные "не водится", "не произрастает", "не встречается".
Радикальное несовпадение того, к чему готовили и того, что есть вокруг. Головой понятное, но как не не осознающееся как "не в тот мир родили".
Помню,
кто, но не укажу где именно, писала, что родиться/жить там, где природа не пытается тебя убить, очень важный бонус. Прожить сорок с лишком там, где пытается и попасть туда, где не (но при этом похожая и нечужеродная) - весьма удивляющий опыт. И вот он у меня есть.Комаров нет.
Под вывеской "осторожно, клещи" - другая: "будьте бережны к обитателям леса" (клещей мы не видали, а видавшие не слышали про энцефалит).
В горной реке - форель, платаны растут.
Тепло, зима мягкая, а лето не жарче нашего.
До того был в разных городах, но именно в городах, а не на природе.
---
И даже анекдот про червячков и Родину не подходит - если Крым - край (южный), то уж то же Поволжье такая Родина, что прям хоть на эталон.
Второй день тут
(а три недели не было)
* Крым в порядке - и был и я ничего не сломал :-)
* По тамошним горам ногами ходить можем, но без матов - только я и сын постарше. Дочку вот пришлось им учить :-(
* А вот купались все без матов, даже когда штормило слегка.
* Вино вкусное, а пиво красиво выглядит.
* Много думал о разном, что нельзя было делать (ноут не брал с собой).
* Мрачно охренел экзистенциально.
Обо всём напишу детальнее, естественно.
* Крым в порядке - и был и я ничего не сломал :-)
* По тамошним горам ногами ходить можем, но без матов - только я и сын постарше. Дочку вот пришлось им учить :-(
* А вот купались все без матов, даже когда штормило слегка.
* Вино вкусное, а пиво красиво выглядит.
* Много думал о разном, что нельзя было делать (ноут не брал с собой).
* Мрачно охренел экзистенциально.
Обо всём напишу детальнее, естественно.
Про экранчики
Интересовало такое - ЖК экран шириной см. так 20 и высотой сильно меньше - пропорции где-то 4:1...6:1.
Внезапно обнаруживаю, что такого в природе не то, чтоб много. Мне не попалось вообще почти ничего.
Что есть - WH2004 и даже WH4004, причём есть "графическая" версия, похожая на WH2004, сам экран хорош, но есть нюансы - толщина, малые поля и некрасивая рамка вокруг. Эта долбаная рамка мешает читать чёткие большие буквы издалека и просто визуально неприятна вблизи. Теоретически можно перекрасить :-)
Чего хочется - таких же или больших размеров, но тонкий с хорошей контрастностью и заметными "полями". Графический (или на крайний случай с загружаемым знакогенератором), чёрно-белый, в идеале - с градациями яркости. Как крайний случай - цветной, трансфлективный. Плата управления вполне может быть на "хвостике".
Что может быть интересно - электронная бумага - с теми же пропорциями и возможностью частичного обновления.
Чего радикально не хочется (в этом контексте) - 4:3, 16:9 и прочих телевизионных форматов, мелких экранчиков, цветных ЖК, требующих подсветки, мерцающей электронной бумаги без частичного обновления (они "не терялись", их везде дохрена).
Про микроконтроллеры
Продолжаю думать - что полезного мне можно на них сделать кроме как помигать светодиодом. Действия мои сейчас не столь логичны, скорее логистичны, фу о них писать!
Из пятивольтовых - программировать цифровые фильтры для PCM-63 (вот не помню название, но там 5 вольт питания) - закинуть настройки и отрубится. Примерно аналогичное - раскладывать на битики последовательный код статуса из старого сидюка - хочу к нему индикатор ошибок чтения приделать. Сюда же - разные манипуляции с физически существующим "Спектрумом". Многочисленные останки разных устройств (с их экранчиками и иногда довольно удобными интерфейсами) - тоже сюда. Как раз приспособить что угодно из приятных интерфейсов старинных устройств к компу, высунув наружу UART - сюда.
Трёхвольтовые - делать что-то с нуля и/или взаимодействовать с трёхвольтовыми схемами. Ну или если надо сильно быстро/объёмно и уже пофиг на преобразователи интерфейса, если нужно 5 вольт. Вот например современную замену AlphaSmart Dana сделать - USB/BT клавиатуру, которую можно утащить с собой, а потом вставить в любой компьютер и влить туда (настроив максимум переключение раскладки) готовый текст.
Ну и возможность сделать прямо сейчас (читай - DIP и/или работоспособность на переходниках и/или достаточность отладочной платы) для меня решает. Если плату заказывать и ждать (не считая "вылизывания" готового устройства) - тут я скорее всего брошу.
Готовые же прошивки, хитрые переферия и библиотеки в контексте этого выбора неинтересны, так как выбора-то они и не оставляют :-)
Из пятивольтовых - программировать цифровые фильтры для PCM-63 (вот не помню название, но там 5 вольт питания) - закинуть настройки и отрубится. Примерно аналогичное - раскладывать на битики последовательный код статуса из старого сидюка - хочу к нему индикатор ошибок чтения приделать. Сюда же - разные манипуляции с физически существующим "Спектрумом". Многочисленные останки разных устройств (с их экранчиками и иногда довольно удобными интерфейсами) - тоже сюда. Как раз приспособить что угодно из приятных интерфейсов старинных устройств к компу, высунув наружу UART - сюда.
Трёхвольтовые - делать что-то с нуля и/или взаимодействовать с трёхвольтовыми схемами. Ну или если надо сильно быстро/объёмно и уже пофиг на преобразователи интерфейса, если нужно 5 вольт. Вот например современную замену AlphaSmart Dana сделать - USB/BT клавиатуру, которую можно утащить с собой, а потом вставить в любой компьютер и влить туда (настроив максимум переключение раскладки) готовый текст.
Ну и возможность сделать прямо сейчас (читай - DIP и/или работоспособность на переходниках и/или достаточность отладочной платы) для меня решает. Если плату заказывать и ждать (не считая "вылизывания" готового устройства) - тут я скорее всего брошу.
Готовые же прошивки, хитрые переферия и библиотеки в контексте этого выбора неинтересны, так как выбора-то они и не оставляют :-)
Ах, да, роботы же!
Вдогонку к вот тому.
Интересно, а что у нас так фигово с домашней робототехникой? Я вот про этих колченогих пауков и прочее им подобное. Когда "великий КРИ" делал семиногого барана без органа равновесия, все всполошились, а тут отсутствие обратной связи и ничего! Опупеозом был продаваемый за что-то в районе килобакса паук, красивый, на специальных сервомоторах и без единого в восьми ногах сенсора! По идее сопротивление опоры можно отловить даже по потребляемому току, уж не говоря о контактах да датчиках.
Компьютерное зрение - штука сложная, но даже человек с его глазами кучу информации получает от тела напрямую, без слуха, зрения и даже осязания - отсиженная нога влияет на походку и ведёт к растяжениям, переломам и вывихам (лично видел гипсованную ногу после такого случая), но у роботов зрение появляется позже интерорецепции почему-то. Поправьте меня, если это не так.
И вот тут, глядя на datasheet контроллера, я понял, как на нём такое делать. Не совсем на нём, на них. Контроллер с кучей ШИМ, ЦАП и АЦП - идеальный компонент "спинного мозга" робота - с простой прошивкой, но освобождающего головное устройство от лишней работы и лишних проводов. На ПЛИС, кстати, частично тоже можно, но, насколько я знаю, кроме АЦП.
Такая робототехника мне интересна, а то, что я видел раньше - нет от слова совсем. Конечно, можно вообще шустрого робота с прямым приводом делать (но дорого), там тоже потребуется обратная связь, иначе расшибётся, но мне хватит и меньшего. Водораздел интересно/нет у меня проходит между медленной подслеповатой черепахой и медленной подслеповатой черепахой, не чувствующей, куда ступает, как-то так. Нужно звонить подруге (не в половом смысле) студенческих лет, интересоваться - она как раз диссеер по роботам для школоты пишет.
Интересно, а что у нас так фигово с домашней робототехникой? Я вот про этих колченогих пауков и прочее им подобное. Когда "великий КРИ" делал семиногого барана без органа равновесия, все всполошились, а тут отсутствие обратной связи и ничего! Опупеозом был продаваемый за что-то в районе килобакса паук, красивый, на специальных сервомоторах и без единого в восьми ногах сенсора! По идее сопротивление опоры можно отловить даже по потребляемому току, уж не говоря о контактах да датчиках.
Компьютерное зрение - штука сложная, но даже человек с его глазами кучу информации получает от тела напрямую, без слуха, зрения и даже осязания - отсиженная нога влияет на походку и ведёт к растяжениям, переломам и вывихам (лично видел гипсованную ногу после такого случая), но у роботов зрение появляется позже интерорецепции почему-то. Поправьте меня, если это не так.
И вот тут, глядя на datasheet контроллера, я понял, как на нём такое делать. Не совсем на нём, на них. Контроллер с кучей ШИМ, ЦАП и АЦП - идеальный компонент "спинного мозга" робота - с простой прошивкой, но освобождающего головное устройство от лишней работы и лишних проводов. На ПЛИС, кстати, частично тоже можно, но, насколько я знаю, кроме АЦП.
Такая робототехника мне интересна, а то, что я видел раньше - нет от слова совсем. Конечно, можно вообще шустрого робота с прямым приводом делать (но дорого), там тоже потребуется обратная связь, иначе расшибётся, но мне хватит и меньшего. Водораздел интересно/нет у меня проходит между медленной подслеповатой черепахой и медленной подслеповатой черепахой, не чувствующей, куда ступает, как-то так. Нужно звонить подруге (не в половом смысле) студенческих лет, интересоваться - она как раз диссеер по роботам для школоты пишет.
