masterspammer (masterspammer) wrote,
masterspammer
masterspammer

Category:

Про роботов

Приведу несколько кусочков произведения Стругацких. По-моему, прекрасным эпиграфом они будут:

Такого парада механического уродства Женя не видел еще никогда в жизни. Очевидно, слуги Великого КРИ тоже видели такое впервые. Гомерический хохот потряс акацию. Конструкторы, испытанные бойцы за механическое совершенство, неистовствовали. Они гроздьями валились с ветвей и катались по поляне.
...
Ужасные страшилища двигались на поляну. Кособокие трехколесные велосипеды на паровом ходу. Гремящие жестью тарелкоподобные аппараты, от которых летели искры и смердило горелым. Знакомые уже септоподы, неистово лягающиеся знаменитой задней ногой. Паукообразные механизмы на длиннейших проволочных ногах, которыми они то и дело спутывались. Позади, уныло вихляясь, приближались шесты на колесиках с поникшими зеркалами на концах. Все это тащилось, хромало, толкалось, стучало, ломалось на ходу и исходило паром и искрами.
...
Сколько ног у обыкновенного австралийского мериноса? Или, может быть, ты забыл?
Женя вдруг заметил, что несколько молодых людей при этих словах принялись пятиться с явным намерением затереться в толпу.
    — Программистов не выпускать, — не поворачивая головы, приказал Ломба.
    В толпе зашумели, и молодые люди были выпихнуты на середину круга.
    — Что делают эти интеллектуальные пираты? — вопросил Ломба, круто поворачиваясь к ним. — Они показывают в программе семь ног у барана…
    Толпа зашумела.
    — Они лишают барана мозжечка…


Вы когда-нибуль отсиживали ногу? Так, чтоб её не чувствовать? С немалой вероятностью этот текст прочитает человек (привет тебе, кстати!), вставший с удобного кресла и вывернувший ногу так, что костыли на несколько месяцев были итогом. Аналогичные проблемы вызывает попытка поесть, если стоматологическая анестезия не отошла - сырой язык плохо прожёвывается, особенно если он свой. Другими словами, чувствовать себя надо, а бесчувственность чревата.

Про полную бесчувственность в буквально-телесном смысле хорошо прочитать у Сакса - см. историю Бестелесная Кристи.

Даже такая совершенно грубая и материалистичная форма внутреннего мира у самодельных роботов как правило отсутствует. Читая в отпуске о самодельщиках и их в основном пластиковых питомцах, не разу не встречал упоминаний о реализации какого-то вида осязания для анализа своих формы и положения, аналогов мускульного чувства и прочих датчиков, пригодных для реализации обратной связи. Максимум - реверсивная кинематика, но это скорее аналог схемы тела и знания, каким местом и как шевелить для нужного результата.

Другими словами, робот, наступивший на условный кубик, скорее сломает ногу, перенеся на неё весь вес, чем обнаружит, что что-то не так. И в яму провалится так же без колебаний.

Интересно, что старинные конструкции чаще содержат датчики уровня/равновесия, чем современные, точнее - они их содержат иногда, а не никогда. Контактные "усы" для обнаружения стен и пола бываю чаще, но в этот раз мне не попались ни разу, кажется только простой ультразвуковой радар был, но он тут вообще не исключение.

При этом более высокоуровневые "чувства" (техническое зрение, например или тот же радар) представлены куда чаще. Получается, что робот скорее всего найдёт своего хозяина по лицу, чем дойдёт до него по захламлённой комнате. Парадокс Моравека вспоминается; но едва ли он тут совсем уж подходит - и поддержание равновесия и распознавание объекта на картинке - низкоуровневые операции, причём объём вычислений у первого меньше (чёртик из-за левого плеча шепчет "а у сложения чисел ещё меньше, Моравеку привет").

И это всё не про сложные железяки типа бесколлекторных двигателей, а про уровень датчика от электронных весов; может быть его можно приделать к готовой конструкции малой кровью, а может и нет, но идти до магазина, где он продаётся, мне всего 15 минут, так что штука доступная. Акселерометр и уровень - тоже.

У больших же дядек (Spot за авторством Boston Dynamics как пример) роботы нагрузку и усилия измеряют без дураков...

Вот так и бегают корявые уродцы, а могли бы двигаться с грацией хотя бы среднеазиатской черепахи, на тех же сервоприводах. Умение не падать со стола, двигаться наощупь и не тупить об стену - приложатся.
Tags: Самоделки, ФиксикиПокусали, Философское, ХочетсяСтранного
Subscribe

  • (no subject)

    Если понедельник начинается в субботу (и давно пора строить Алдан), другими словами суббота - понедельник следущей недели, то понедельник это…

  • (no subject)

    Прокрастинация она прокрастинация и есть... а у меня она на остатках сил и в последнюю очередь (ну не умею я) - "заточил" 8 деталек под 62…

  • От субботы до субботы!

    Шкафчики красиво подвесил - в точности в той конфигурации, как они висели на прошлой их (не нашей!) кухне. Обнаружил небольшой уклон вбок (заметную…

  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

  • 2 comments