Интересно, что если делать отдельную "ногу", то с шансами на неё будет уходить один микроконтроллер - не по вычислительным возможностям, а по периферийным, например по АЦП на датчик и по ШИМ на привод нужно, датчиков чем больше, тем лучше, но по датчику на привод - минимум, а для нормальной "ноги" их нужно штуки три; датчики положения туда же. И датчик потребляемого приводом тока полезен. Сюда же всякие концевики и прочее. Наружу - SPI или UART.
Насколько я знаю, можно наоборот, сделать общий контроллер всия сервы (так часто делают) и аналогично - всех датчиков, но проводов будет больше.
